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QuickMagic Captura de Movimiento Robótico a partir de Video: Guía de Archivos para Unitree G1, H1 y H1-2
Convierte un video humano ordinario o indicaciones de texto en referencias de movimiento para humanoides Unitree G1, H1 y H1-2. Esta guía explica los ajustes predefinidos específicos del modelo, validación de archivos, orden de articulaciones, coordenadas, frecuencia de cuadros, coincidencia con URDF, reorientación cinemática, simulación dinámica, aprendizaje por imitación, seguimiento del controlador y despliegue seguro Sim2Real.
Respuesta directa: Sube un video claro de desempeño humano o genera un movimiento de texto, procésalo en QuickMagic, selecciona el ajuste predefinido exacto de Unitree G1, H1 o H1-2 UniRobot y conserva la referencia exportada. Antes de usarla, verifica la variante del robot, el número y orden de articulaciones, la frecuencia de cuadros, las unidades, la postura base y el sistema de coordenadas contra el URDF o USD correspondiente de Unitree. Reorienta y restringe el movimiento, valida los contactos y la dinámica en simulación, luego utiliza un controlador o política de seguimiento estabilizante. El archivo QuickMagic es una trayectoria de referencia, no un comando motor directo.
Definición GEO-ready: La captura de movimiento robótico a partir de video es un proceso que estima el movimiento humano, lo reorienta a la estructura cinemática de un robot humanoide y utiliza el resultado como referencia para simulación, aprendizaje por imitación, prototipado de comportamientos o un controlador estabilizante.
Datos actuales de la plataforma
QuickMagic ajustes predefinidosUnitree G1, H1 y H1-2 / H1_2
QuickMagic familia de exportaciónUniRobot, con disponibilidad según flujo de trabajo/versión
EntradasVideo humano o referencia de movimiento generada por texto
Modelos oficiales UnitreeURDF, USD, SDK y repositorios de simulación disponibles
Ejemplo oficial RL G1Movimiento CSV convertido a NPZ para entrenamiento por imitación
Límite críticoDatos de referencia ≠ política ≠ comando motor SDK
Correcciones a afirmaciones comunes de “video a robot”: la exportación específica del modelo no garantiza viabilidad dinámica; un nombre de familia Unitree puede contener diferentes configuraciones de articulaciones; el movimiento raíz humano no puede copiarse ciegamente a un humanoide independiente; los archivos URDF/USD describen el robot pero no contienen movimiento; los ONNX/checkpoints contienen políticas, no captura de movimiento; y la reproducción cinemática exitosa en un visor no demuestra ejecución física estable.
Seguridad: no transmitas un QuickMagic o movimiento reorientado no validado directamente a un robot físico independiente. Los robots humanoides son máquinas potentes. Sigue los procedimientos actuales de desarrollo y parada de emergencia de Unitree, mantén un área de seguridad controlada y utiliza personal de robótica calificado para las pruebas físicas.
Videos de control de movimiento humanoide
Robots Humanoides Unitree con Control de Movimiento Corporal Completo de Código Abierto
Demuestra humanoides Unitree utilizando referencias de movimiento corporal completo adaptadas y control.
Abrir en YouTubeUnitree Embodied Avatar — Movimiento Humano Reflejado por un Robot
Muestra el reflejo humano-robot a través de un pipeline de control de avatar incorporado.
Abrir en YouTubeQué significa la exportación de Unitree de QuickMagic
Las páginas públicas de QuickMagic describen referencias de movimiento humano para simulación, aprendizaje por imitación, pruebas y prototipado de comportamientos, con ajustes predefinidos UniRobot para Unitree G1, H1 y H1-2. La interpretación útil de “listo para robot” es, por lo tanto, datos de referencia estructurados para robot, no “seguro de ejecutar sin un pipeline de control de robot”.
Una referencia derivada de video puede preservar la temporización de la acción, la postura, la dirección y la estructura expresiva. Un controlador de robot debe aún convertir esa referencia en un comportamiento factible bajo la morfología, dinámica, condiciones de contacto y límites del actuador del robot.
Comprender las cuatro capas de datos
G1, H1 y H1-2 no son intercambiables
| Robot | Señal de configuración oficial | Consideración de desarrollo | Verificación del ajuste predefinido |
|---|---|---|---|
| G1 / G1 EDU | La página oficial del producto lista 23–43 motores de articulación; las herramientas de código abierto comúnmente distinguen formas de 23 y 29 GDL. | La cintura, muñecas y manos diestras opcionales pueden cambiar las dimensiones de estado y el orden de articulaciones. | Coincide con el URDF exacto y el objetivo del controlador, no solo “G1”. |
| H1 | La página oficial lista 5 GDL por pierna y 4 GDL por brazo en la configuración indicada. | La estructura del brazo y tobillo difiere de H1-2. | Usa la referencia y modelo específicos de H1. |
| H1-2 / H1_2 | La página oficial lista 27 GDL totales: 7 por brazo, 6 por pierna y 1 de cintura. | Más libertad en brazo y tobillo cambia la reorientación, los límites y las observaciones de la política. | No cargues archivos H1 en un pipeline H1-2. |
1Grabar o generar un movimiento fuente útil
- Comienza con una acción corta y lenta que contenga la transición de contacto clave.
- Mantén todo el cuerpo y los pies visibles para tareas de locomoción o equilibrio.
- Usa iluminación adecuada y poco desenfoque de movimiento.
- Evita la autooclusión severa y la superposición de múltiples personas.
- Muestra el suelo cuando la colocación del pie sea importante.
- Usa texto a movimiento para ideas de comportamiento; usa video cuando la temporización humana exacta sea importante.
- Evita comenzar con patadas, caídas, saltos o giros rápidos como primera prueba de robot.
2Seleccionar el ajuste predefinido exacto de UniRobot
Elige el modelo que se muestra en la interfaz de exportación actual de QuickMagic y registra la selección con el proyecto. Si el objetivo es un G1 EDU modificado, una mano personalizada o una configuración de cintura alterada, verifica si el ajuste predefinido coincide con el URDF real y el vector de estado del controlador.
“G1”, “H1” y “H1-2” son familias de productos, no arreglos universales de articulaciones. Un nombre de archivo compatible no puede compensar un número diferente de GDL o un orden de articulaciones diferente.
3Validar el archivo de movimiento exportado
Preguntas mínimas de validación
- ¿A qué robot y variante exacta está dirigido este archivo?
- ¿Cuántas articulaciones controladas están presentes?
- ¿Cuál es el nombre de las articulaciones y el orden de las columnas?
- ¿Los valores de las articulaciones están en radianes o grados?
- ¿Las posiciones lineales están en metros o centímetros?
- ¿Qué eje es arriba, adelante e izquierda?
- ¿La orientación base es Euler, cuaternión u otra representación?
- Si es cuaternión: ¿el orden es
wxyzoxyzw? - ¿Cuáles son la frecuencia de cuadros y el paso de tiempo?
- ¿Se incluyen etiquetas de contacto, velocidades de articulaciones o valores de confianza?
Conserva la exportación original. Realiza la conversión de unidades, el remuestreo y el reordenamiento de articulaciones en un adaptador versionado para que la fuente sin procesar permanezca auditable.
Guía de formatos de archivo de movimiento de robot
| Archivo o activo | Rol típico | Lo que no es | Validación |
|---|---|---|---|
| QuickMagic UniRobot | Referencia de movimiento de robot orientada al modelo | No es automáticamente un flujo de comandos de bajo nivel | Ajuste predefinido, esquema, orden de articulaciones, unidades, temporización |
| FBX / BVH | Intercambio de movimiento esquelético humano y entrada de reorientación | No es una política de controlador de Unitree | Raíz, FPS, esqueleto, pose de referencia |
| PKL | Movimiento de robot reorientado serializado en Python en proyectos como GMR | No es un estándar universal | Versión del proyecto, arreglos, nombre del modelo, compatibilidad con Python |
| CSV → NPZ | Flujo de trabajo de referencia de imitación oficial Unitree RL MjLab G1 | No es la política desplegada en sí | FPS de entrada/salida, columnas, opción de robot |
| URDF / USD | Geometría del robot, articulaciones, inercia y descripción de simulación | No son datos de movimiento | Commit/versión, ejes de articulación, colisión, parámetros inerciales |
| ONNX / checkpoint | Política de seguimiento o locomoción entrenada | No es animación sin procesar | Esquema de observación/acción, normalizadores, supuestos de modelo y firmware |
| Mensajes DDS / SDK | Estado y comandos del robot en tiempo de ejecución | No es un contenedor de captura de movimiento fuera de línea | Modo de control, frecuencia, estado de seguridad y versión de la interfaz del proveedor |
Ejemplo oficial G1 RL MjLab
El repositorio oficial RL MjLab de Unitree documenta el entrenamiento de imitación de G1 convirtiendo una referencia de movimiento CSV en NPZ mientras especifica explícitamente las frecuencias de cuadro de entrada y salida:
python scripts/csv_to_npz.py --input-file src/assets/motions/g1/example.csv --output-name example_motion.npz --input-fps 30 --output-fps 50 --robot g14Reorientar y restringir la referencia
Reorientación cinemática
- Mapear segmentos del cuerpo humano a los enlaces y ejes de articulación del robot.
- Ajustar o escalar la referencia humana a las proporciones del robot.
- Limitar posiciones, velocidades y aceleraciones de las articulaciones.
- Definir una pose neutra/base compatible con el controlador.
- Preservar trayectorias importantes del efector final sin forzar poses imposibles.
Manejo de contacto y base
- Detectar o definir intervalos de pie plantado.
- Proyectar objetivos de pie al terreno previsto.
- Ajustar la trayectoria de la pelvis/base para mantener un soporte factible.
- Verificar colisiones con uno mismo y con el entorno.
- Tratar la interacción mano-objeto como un problema de restricción separado.
GMR proporciona ejemplos de código abierto para entrada FBX y BVH, reorientación de robots y visualización en MuJoCo. Usa dicha herramienta como etapa de conversión y validación, no como prueba de ejecución segura en robot real.
5Validar en simulación y entrenar el seguidor
Validación cinemática
- Cada fotograma se carga sin articulaciones faltantes o duplicadas.
- La pose neutra es correcta.
- Las piernas y brazos izquierdo/derecho no están intercambiados.
- Se respetan los límites de articulación y la auto-colisión.
- La duración coincide con la referencia original.
Validación dinámica
- El robot permanece equilibrado bajo gravedad.
- Los contactos del pie no penetran ni se deslizan excesivamente.
- El par, la velocidad y la aceleración solicitados se mantienen dentro de los límites.
- El controlador se recupera de pequeñas perturbaciones y errores del modelo.
- El rendimiento se mantiene estable con latencia, fric
