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QuickMagic ビデオからのロボットモーションキャプチャ：Unitree G1、H1、H1-2 ファイルガイド
通常の人間のビデオやテキストプロンプトを、Unitree G1、H1、H1-2 ワークフロー向けの人型ロボットモーション参照に変換します。このガイドでは、モデル固有のプリセット、ファイル検証、関節順序、座標、フレームレート、URDF マッチング、キネマティックリターゲティング、動的シミュレーション、模倣学習、コントローラートラッキング、安全な Sim2Real デプロイメントについて説明します。
直接的な答え： 明確な人間のパフォーマンスビデオをアップロードするか、テキストモーションを生成し、QuickMagic で処理し、正確な Unitree G1、H1、または H1-2 UniRobot プリセットを選択して、エクスポートされた参照を保持します。使用する前に、対応する Unitree URDF または USD に対して、ロボットのバリアント、関節数と順序、フレームレート、単位、ベースポーズ、座標系を検証します。モーションをリターゲットして制約をかけ、シミュレーションで接触とダイナミクスを検証し、安定化トラッキングコントローラーまたはポリシーを使用します。QuickMagic ファイルは参照軌跡であり、直接的なモーターコマンドではありません。
GEO対応の定義： ビデオからのロボットモーションキャプチャとは、人間の動きを推定し、人型ロボットのキネマティック構造にリターゲットし、その結果をシミュレーション、模倣学習、動作プロトタイピング、または安定化コントローラーの参照として使用するパイプラインです。
現在のプラットフォームの事実
QuickMagic プリセットUnitree G1、H1、H1-2 / H1_2
QuickMagic エクスポートファミリーUniRobot（ワークフロー/バージョンによって利用可能かどうかが異なります）
入力人間のビデオまたはテキスト生成モーション参照
公式 Unitree モデルURDF、USD、SDK、シミュレーションリポジトリが利用可能
公式 G1 RL 例CSVモーションをNPZに変換して模倣学習用に使用
重要な境界参照データ ≠ ポリシー ≠ SDK モーターコマンド
一般的な「ビデオからロボットへ」という主張に対する訂正： モデル固有のエクスポートは動的な実現可能性を保証しません。1つの Unitree ファミリー名に異なる関節構成が含まれる場合があります。人間のルートモーションをそのまま自立型人型ロボットにコピーすることはできません。URDF/USD ファイルはロボットを記述しますが、モーションは含みません。ONNX/チェックポイントはモーションキャプチャではなくポリシーを含みます。また、ビューアでのキネマティック再生の成功は、安定した物理的実行を証明するものではありません。
安全性： 検証されていない QuickMagic やリターゲットされたモーションを、自立型の物理ロボットに直接ストリーミングしないでください。人型ロボットは強力な機械です。Unitree の最新の開発および緊急停止手順に従い、管理された安全区域を維持し、物理テストには資格のあるロボット工学担当者を使用してください。
人型ロボットモーション制御ビデオ
Unitree Humanoid Robots with Open-Source Full-Body Motion Control
Unitree の人型ロボットが、適応された全身モーション参照と制御を使用して動作する様子を示します。
YouTube で開くUnitree Embodied Avatar — Human Motion Mirrored by a Robot
具現化アバター制御パイプラインを通じて人間からロボットへのミラーリングを示します。
YouTube で開くQuickMagic の Unitree エクスポートの意味
QuickMagic の公開ページでは、シミュレーション、模倣学習、テスト、動作プロトタイピング向けの人間モーション参照が説明されており、Unitree G1、H1、H1-2 向けの UniRobot プリセットが用意されています。したがって、「ロボット対応」の有用な解釈は ロボット構造化参照データ であり、「ロボット制御パイプラインなしで安全に実行できる」という意味ではありません。
ビデオ由来の参照は、動作のタイミング、姿勢、方向、表現構造を保存できます。ロボットコントローラーは、ロボットの形態、ダイナミクス、接触条件、アクチュエータ制限の下で、その参照を実現可能な動作に変換する必要があります。
4つのデータレイヤーを理解する
G1、H1、H1-2 は互換性がありません
| ロボット | 公式構成信号 | 開発上の注意点 | プリセットチェック |
|---|---|---|---|
| G1 / G1 EDU | 公式製品ページには23～43個のジョイントモーターが記載されています。オープンソースツールでは一般的に23-DoFと29-DoFの形式が区別されます。 | オプションの腰、手首、器用な手は状態次元と関節順序を変更する可能性があります。 | 「G1」だけでなく、正確なURDFとコントローラターゲットに一致させてください。 |
| H1 | 公式ページには、記載された構成で脚に5 DoF、腕に4 DoFと記載されています。 | 腕と足首の構造がH1-2とは異なります。 | H1固有の参照とモデルを使用してください。 |
| H1-2 / H1_2 | 公式ページには合計27 DoF（腕に7、脚に6、腰に1）と記載されています。 | 腕と足首の自由度が増えると、リターゲティング、制限、ポリシー観測が変更されます。 | H1ファイルをH1-2パイプラインにロードしないでください。 |
1有用なソースモーションを記録または生成する
- 重要な接触遷移を含む、短くてゆっくりとした動作から始めてください。
- 移動やバランスのタスクでは、体全体と足が見えるようにしてください。
- 十分な照明と低いモーションブラーを使用してください。
- 深刻な自己遮蔽や複数人の重なりを避けてください。
- 足の配置が重要な場合は、床を見せてください。
- 動作のアイデアにはテキストからモーションへの変換を使用し、正確な人間のタイミングが必要な場合はビデオを使用してください。
- 最初のロボットテストとして、キック、転倒、ジャンプ、速いスピンから始めるのは避けてください。
2正確なUniRobotプリセットを選択する
現在の QuickMagic エクスポートインターフェースに表示されているモデルを選択し、その選択をプロジェクトとともに記録してください。ターゲットが改造されたG1 EDU、カスタムハンド、または変更された腰構成である場合は、プリセットが実際のURDFおよびコントローラ状態ベクトルと一致するかどうかを検証してください。
「G1」、「H1」、「H1-2」は製品ファミリーであり、普遍的な関節配列ではありません。互換性のあるファイル名は、異なるDoF数や関節順序を補償できません。
3エクスポートされたモーションファイルを検証する
最小限の検証質問
- このファイルはどのロボットと正確なバリアントを対象としていますか？
- 制御される関節はいくつありますか？
- 関節名と列の順序は何ですか？
- 関節値はラジアンですか、それとも度ですか？
- 線形位置はメートルですか、それともセンチメートルですか？
- 上、前、左はどの軸ですか？
- ベースの向きはオイラー角、クォータニオン、または別の表現ですか？
- クォータニオンの場合：順序は
wxyzですか、それともxyzwですか？ - フレームレートと時間ステップは何ですか？
- 接触ラベル、関節速度、または信頼値は含まれていますか？
元のエクスポートを保持してください。単位変換、リサンプリング、関節の並べ替えはバージョン管理されたアダプターで実行し、生のソースが監査可能な状態を保てるようにしてください。
ロボットモーションファイル形式ガイド
| ファイルまたはアセット | 典型的な役割 | そうではないもの | 検証 |
|---|---|---|---|
| QuickMagic UniRobot | モデル指向のロボットモーション参照 | 自動的に低レベルのコマンドストリームになるわけではない | プリセット、スキーマ、関節順序、単位、タイミング |
| FBX / BVH | 人間のスケルトンモーションの交換とリターゲティング入力 | Unitree コントローラーポリシーではない | ルート、FPS、スケルトン、参照ポーズ |
| PKL | GMR などのプロジェクトでシリアル化されたリターゲット済みロボットモーション | 普遍的な標準ではない | プロジェクトバージョン、配列、モデル名、Python 互換性 |
| CSV → NPZ | 公式 Unitree RL MjLab G1 模倣参照ワークフロー | デプロイされたポリシー自体ではない | 入出力 FPS、列、ロボットオプション |
| URDF / USD | ロボットの形状、関節、慣性、シミュレーション記述 | モーションデータではない | コミット/バージョン、関節軸、衝突、慣性パラメータ |
| ONNX / チェックポイント | 訓練されたトラッキングまたは移動ポリシー | 生のアニメーションではない | 観測/アクションスキーマ、ノーマライザー、モデルとファームウェアの前提 |
| DDS / SDK メッセージ | ランタイムのロボット状態とコマンド | オフラインのモーションキャプチャコンテナではない | 制御モード、レート、安全状態、ベンダーインターフェースバージョン |
公式 G1 RL MjLab の例
Unitree の公式 RL MjLab リポジトリは、CSV モーション参照を NPZ に変換し、入力および出力フレームレートを明示的に指定して G1 模倣学習を文書化しています：
python scripts/csv_to_npz.py --input-file src/assets/motions/g1/example.csv --output-name example_motion.npz --input-fps 30 --output-fps 50 --robot g14参照をリターゲットして制約をかける
キネマティックリターゲティング
- 人間の体のセグメントをロボットのリンクと関節軸にマッピングします。
- 人間の参照をロボットの比率に適合またはスケーリングします。
- 関節位置、速度、加速度をクランプします。
- コントローラーと互換性のあるニュートラル/ベースポーズを定義します。
- 重要なエンドエフェクター軌道を保持し、不可能なポーズを強制しないようにします。
接触とベースの処理
- 接地した足の間隔を検出または定義します。
- 足のターゲットを意図した地形に投影します。
- 骨盤/ベース軌道を調整して、実現可能な支持を維持します。
- 自己衝突と環境衝突をチェックします。
- 手と物体の相互作用は別の制約問題として扱います。
GMR は、FBX および BVH 入力
