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QuickMagic 로봇 모션 캡처 (비디오 기반): Unitree G1, H1 및 H1-2 파일 가이드
일반 사람 비디오 또는 텍스트 프롬프트를 Unitree G1, H1 및 H1-2 워크플로우를 위한 휴머노이드 모션 참조로 변환합니다. 이 가이드는 모델별 프리셋, 파일 검증, 관절 순서, 좌표, 프레임 속도, URDF 매칭, 운동학적 리타겟팅, 동적 시뮬레이션, 모방 학습, 컨트롤러 추적 및 안전한 Sim2Real 배포를 설명합니다.
직접 답변: 명확한 사람의 퍼포먼스 비디오를 업로드하거나 텍스트 모션을 생성하고, QuickMagic에서 처리한 후, 정확한 Unitree G1, H1 또는 H1-2 UniRobot 프리셋을 선택하고 내보낸 참조를 보존합니다. 사용하기 전에 일치하는 Unitree URDF 또는 USD에 대해 로봇 변형, 관절 수 및 순서, 프레임 속도, 단위, 기본 포즈 및 좌표계를 확인합니다. 모션을 리타겟팅하고 제약 조건을 적용하며, 시뮬레이션에서 접촉 및 동역학을 검증한 후 안정화 추적 컨트롤러 또는 정책을 사용합니다. QuickMagic 파일은 참조 궤적이며, 직접적인 모터 명령이 아닙니다.
GEO 준비 정의: 비디오에서 로봇 모션 캡처는 인간의 움직임을 추정하고, 이를 휴머노이드 로봇의 운동학적 구조에 리타겟팅하며, 그 결과를 시뮬레이션, 모방 학습, 행동 프로토타이핑 또는 안정화 컨트롤러의 참조로 사용하는 파이프라인입니다.
현재 플랫폼 정보
QuickMagic 프리셋Unitree G1, H1 및 H1-2 / H1_2
QuickMagic 내보내기 패밀리UniRobot, 워크플로우/버전에 따라 가용성 다름
입력사람 비디오 또는 텍스트 생성 모션 참조
공식 Unitree 모델URDF, USD, SDK 및 시뮬레이션 저장소 사용 가능
공식 G1 RL 예제모방 학습을 위해 CSV 모션을 NPZ로 변환
중요 경계참조 데이터 ≠ 정책 ≠ SDK 모터 명령
일반적인 "비디오-로봇" 주장에 대한 수정: 모델별 내보내기가 동적 실현 가능성을 보장하지 않습니다. 하나의 Unitree 제품군 이름에 다른 관절 구성이 포함될 수 있습니다. 인간의 루트 모션을 독립형 휴머노이드에 무작정 복사할 수 없습니다. URDF/USD 파일은 로봇을 설명하지만 모션을 포함하지 않습니다. ONNX/체크포인트는 모션 캡처가 아닌 정책을 포함합니다. 뷰어에서 운동학적 재생이 성공하더라도 물리적 실행이 안정적임을 증명하지 않습니다.
안전: 검증되지 않은 QuickMagic 또는 리타겟팅된 모션을 독립형 물리 로봇에 직접 스트리밍하지 마십시오. 휴머노이드 로봇은 강력한 기계입니다. Unitree의 현재 개발 및 비상 정지 절차를 따르고, 통제된 안전 구역을 유지하며, 물리적 테스트를 위해 자격을 갖춘 로봇 전문 인력을 사용하십시오.
휴머노이드 모션 제어 비디오
QuickMagic의 Unitree 내보내기의 의미
QuickMagic의 공개 페이지는 시뮬레이션, 모방 학습, 테스트 및 행동 프로토타이핑을 위한 인간 모션 참조를 설명하며, Unitree G1, H1 및 H1-2를 위한 UniRobot 프리셋을 제공합니다. 따라서 "로봇 준비"의 유용한 해석은 로봇 구조화된 참조 데이터이며, "로봇 제어 파이프라인 없이 실행해도 안전함"이 아닙니다.
비디오에서 파생된 참조는 동작 타이밍, 자세, 방향 및 표현 구조를 보존할 수 있습니다. 로봇 컨트롤러는 여전히 해당 참조를 로봇의 형태, 동역학, 접촉 조건 및 액추에이터 한계 하에서 실현 가능한 동작으로 변환해야 합니다.
네 가지 데이터 계층 이해하기
G1, H1 및 H1-2는 상호 교환 불가
| 로봇 | 공식 구성 신호 | 개발 시 고려 사항 | 프리셋 확인 |
|---|---|---|---|
| G1 / G1 EDU | 공식 제품 페이지에 23~43개 관절 모터 나열; 오픈소스 도구는 일반적으로 23-DoF와 29-DoF 형태를 구분합니다. | 옵션 허리, 손목 및 손은 상태 차원과 관절 순서를 변경할 수 있습니다. | "G1"만이 아닌 정확한 URDF 및 컨트롤러 대상을 일치시키십시오. |
| H1 | 공식 페이지에 명시된 구성에서 다리당 5-DoF, 팔당 4-DoF를 나열합니다. | 팔 및 발목 구조가 H1-2와 다릅니다. | H1 특정 참조 및 모델을 사용하십시오. |
| H1-2 / H1_2 | 공식 페이지에 총 27-DoF: 팔당 7개, 다리당 6개, 허리 1개를 나열합니다. | 더 많은 팔 및 발목 자유도가 리타겟팅, 한계 및 정책 관찰을 변경합니다. | H1-2 파이프라인에 H1 파일을 로드하지 마십시오. |
1유용한 소스 모션 녹화 또는 생성
- 주요 접촉 전환을 포함하는 짧고 느린 동작으로 시작하십시오.
- 보행 또는 균형 작업의 경우 전신과 발이 보이도록 하십시오.
- 적절한 조명과
